So'nggi maqolada erni boshqarish punktlari va PPK ma'lumotlari 3D modelining nisbiy aniqligiga qanday ta'sir qiladi, biz GCP va PPK ma'lumotlaridan tashqari, GSD va tashuvchisiz uchuvchisiz samolyotning 3D nisbiy aniqligiga ma'lum darajada ta'sir ko'rsatishini eslatib o'tdik. model.Shuning uchun biz uni tekshirish uchun yana bir sinov o'tkazamiz.
Samolyot tashuvchisi |
Eğimli kamera |
GCP-lar |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
YOQ |
YOQ |
Ob'ektlar soni |
o'lchov uzunligi (L0) |
3D model uzunligi (L1) GSD = 2 sm |
3D model uzunligi (L2) GSD = 1,5 sm |
DS1, L0-L1 |
DS2, L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.18 |
7.20 |
0,030 |
0.010 |
8.706 |
8.69 |
8.65 |
0,016 |
0,056 |
|
10.961 |
10.89 |
10.90 |
0,071 |
0,061 |
|
2 |
7.010 |
6.88 |
6.86 |
0.130 |
0.150 |
3 |
1.822 |
1.76 |
1.76 |
0,062 |
0,062 |
4 |
10.410 |
10.38 |
10.37 |
0,030 |
0,040 |
5 |
10.718 |
10.65 |
10.68 |
0,068 |
0,038 |
6 |
13.787 |
13.72 |
13.71 |
0,067 |
0,077 |
7 |
11.404 |
11.41 |
11.38 |
-0.006 |
0,024 |
12.147 |
12.13 |
12.12 |
0,017 |
0,027 |
|
8 |
7.526 |
7.44 |
7.49 |
0.086 |
0,036 |
13.797 |
13.83 |
13.77 |
-0.033 |
0,027 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.35 |
0,024 |
0,024 |
10 |
2.109 |
1.98 |
2.09 |
0.129 |
0.019 |
4.281 |
4.14 |
4.19 |
0.141 |
0.091 |
|
11 |
14.675 |
14.55 |
14.64 |
0.125 |
0,035 |
8.600 |
8.58 |
8.57 |
0,020 |
0,030 |
|
12 |
13.394 |
13.36 |
13.38 |
0,034 |
0,014 |
13 |
12.940 |
12.95 |
12.91 |
-0.010 |
0,030 |
14 |
7.190 |
7.21 |
7.20 |
-0.020 |
-0.010 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.38 |
0.011 |
-0.009 |
6.435 |
6.37 |
6.43 |
0,065 |
0.005 |
|
16 |
3.742 |
3.74 |
3.70 |
0.002 |
0,042 |
17 |
6.022 |
6.03 |
5.99 |
-0.008 |
0.032 |
18 |
3.937 |
3.91 |
3.94 |
0,027 |
-0.003 |
19 |
8.120 |
8.09 |
8.12 |
0,030 |
0.000 |
14.411 |
14.40 |
14.37 |
0.011 |
0,041 |
|
20 |
6.077 |
6.06 |
6.04 |
0,017 |
0.037 |
21 |
13.696 |
13.68 |
13.65 |
0,016 |
0.046 |
RMSE: DS1 = 0.0397m , DS2 = 0.0356m |
Samolyot tashuvchisi |
Eğimli kamera |
GCP-lar |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
Ha |
Yo'q |
Ob'ektlar soni |
o'lchov uzunligi (L0) |
3D model uzunligi (L1) GSD = 2 sm |
3D model uzunligi (L2) GSD = 1,5 sm |
DS1, L0-L1 |
DS2, L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.18 |
7.21 |
0,030 |
0 |
8.706 |
8.68 |
8.68 |
0.026 |
0.026 |
|
10.961 |
10.91 |
10.87 |
0.051 |
0.091 |
|
2 |
7.010 |
6.92 |
6.88 |
0,090 |
0.13 |
3 |
1.822 |
1.79 |
1.76 |
0.032 |
0,062 |
4 |
10.410 |
10.39 |
10.38 |
0,020 |
0,03 |
5 |
10.718 |
10.66 |
10.72 |
0,058 |
-0.002 |
6 |
13.787 |
13.77 |
13.79 |
0,017 |
-0.003 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0,024 |
0,024 |
12.147 |
12.12 |
12.13 |
0,027 |
0,017 |
|
8 |
7.526 |
7.47 |
7.53 |
0,056 |
-0.004 |
13.797 |
13.83 |
13.78 |
-0.033 |
0,017 |
|
9 |
10.374 |
10.34 |
10.37 |
0,034 |
0.004 |
10 |
2.109 |
2.03 |
2.11 |
0,079 |
-0.001 |
4.281 |
4.18 |
4.28 |
0.101 |
0.001 |
|
11 |
14.675 |
14.59 |
14.67 |
0,085 |
0.005 |
8.600 |
8.57 |
8.58 |
0,030 |
0,02 |
|
12 |
13.394 |
13.35 |
13.39 |
0,044 |
0.004 |
13 |
12.940 |
12.92 |
12.9 |
0,020 |
0,04 |
14 |
7.190 |
7.21 |
7.19 |
-0.020 |
0 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.37 |
0.011 |
0.001 |
6.435 |
6.43 |
6.42 |
0.005 |
0,015 |
|
16 |
3.742 |
3.72 |
3.7 |
0.022 |
0,042 |
17 |
6.022 |
6.00 |
5.98 |
0.022 |
0,042 |
18 |
3.937 |
3.94 |
3.91 |
-0.003 |
0,027 |
19 |
8.120 |
8.09 |
8.07 |
0,030 |
0,05 |
14.411 |
14.41 |
14.38 |
0.001 |
0.031 |
|
20 |
6.077 |
6.03 |
6.04 |
0,047 |
0.037 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.65 |
0.046 |
0.046 |
RMSE: DS1 = 0,0328m-DS2 = 0,0259m |
Samolyot tashuvchisi |
Eğimli kamera |
GCP-lar |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
YOQ |
HA |
Ob'ektlar soni |
o'lchov uzunligi (L0) |
3D model uzunligi (L1) GSD = 2 sm |
3D model uzunligi (L2) GSD = 1,5 sm |
DS1, L0-L1 |
DS2, L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.20 |
7.20 |
0,01 |
0,01 |
8.706 |
8.71 |
8.69 |
0,00 |
0,02 |
|
10.961 |
10.87 |
10.88 |
0,09 |
0,08 |
|
2 |
7.010 |
6.89 |
6.87 |
0.12 |
0.14 |
3 |
1.822 |
1.79 |
1.75 |
0,03 |
0,07 |
4 |
10.410 |
10.39 |
10.38 |
0,02 |
0,03 |
5 |
10.718 |
10.67 |
10.69 |
0,05 |
0,03 |
6 |
13.787 |
13.75 |
13.78 |
0,04 |
0,01 |
7 |
11.404 |
11.39 |
11.38 |
0,01 |
0,02 |
12.147 |
12.13 |
12.12 |
0,02 |
0,03 |
|
8 |
7.526 |
7.51 |
7.49 |
0,02 |
0,04 |
13.797 |
13.79 |
13.78 |
0,01 |
0,02 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.34 |
0,02 |
0,03 |
10 |
2.109 |
2.03 |
2.02 |
0,08 |
0,09 |
4.281 |
4.15 |
4.21 |
0.13 |
0,07 |
|
11 |
14.675 |
14.61 |
14.65 |
0,07 |
0,03 |
8.600 |
8.60 |
8.57 |
0,00 |
0,03 |
|
12 |
13.394 |
13.37 |
13.40 |
0,02 |
-0.01 |
13 |
12.940 |
12.88 |
12.89 |
0,06 |
0,05 |
14 |
7.190 |
7.20 |
7.18 |
-0.01 |
0,01 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.38 |
0,01 |
-0.01 |
6.435 |
6.40 |
6.46 |
0,03 |
-0.03 |
|
16 |
3.742 |
3.75 |
3.75 |
-0.01 |
-0.01 |
17 |
6.022 |
5.97 |
5.97 |
0,05 |
0,05 |
18 |
3.937 |
3.93 |
3.91 |
0,01 |
0,03 |
19 |
8.120 |
8.10 |
8.08 |
0,02 |
0,04 |
14.411 |
14.40 |
14.38 |
0,01 |
0,03 |
|
20 |
6.077 |
6.04 |
6.05 |
0,04 |
0,03 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.67 |
0,05 |
0,03 |
RMSE: DS1 = 0.0342m-DS2 = 0.0328m |
Samolyot tashuvchisi |
Eğimli kamera |
GCP-lar |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
HA |
HA |
Ob'ektlar soni |
o'lchov uzunligi (L0) |
3D model uzunligi (L1) GSD = 2 sm |
3D model uzunligi (L2) GSD = 1,5 sm |
DS1, L0-L1 |
DS2, L0-L2) |
1 |
7.21 |
7.21 |
7.21 |
0,00 |
0,00 |
8.706 |
8.68 |
8.7 |
0,03 |
0,01 |
|
10.961 |
10.90 |
10.89 |
0,06 |
0,07 |
|
2 |
7.01 |
6.98 |
6.99 |
0,03 |
0,02 |
3 |
1.822 |
1.80 |
1.78 |
0,02 |
0,04 |
4 |
10.41 |
10.40 |
10.39 |
0,01 |
0,02 |
5 |
10.718 |
10.70 |
10.69 |
0,02 |
0,03 |
6 |
13.787 |
13.77 |
13.76 |
0,02 |
0,03 |
7 |
11.404 |
11.39 |
11.39 |
0,01 |
0,01 |
12.147 |
12.13 |
12.12 |
0,02 |
0,03 |
|
8 |
7.526 |
7.49 |
7.51 |
0,04 |
0,02 |
13.797 |
13.81 |
13.8 |
-0.01 |
0,00 |
|
9 |
10.374 |
10.36 |
10.35 |
0,01 |
0,02 |
10 |
2.109 |
2.02 |
2.11 |
0,09 |
0,00 |
4.281 |
4.16 |
4.28 |
0.12 |
0,00 |
|
11 |
14.675 |
14.66 |
14.68 |
0,02 |
0,00 |
8.6 |
8.54 |
8.53 |
0,06 |
0,07 |
|
12 |
13.394 |
13.35 |
13.37 |
0,04 |
0,02 |
13 |
12.94 |
12.89 |
12.91 |
0,05 |
0,03 |
14 |
7.19 |
7.18 |
7.2 |
0,01 |
-0.01 |
15 |
13.371 |
13.35 |
13.35 |
0,02 |
0,02 |
6.435 |
6.41 |
6.4 |
0,02 |
0,03 |
|
16 |
3.742 |
3.72 |
3.71 |
0,02 |
0,03 |
17 |
6.022 |
5.98 |
5.98 |
0,04 |
0,04 |
18 |
3.937 |
3.89 |
3.89 |
0,05 |
0,05 |
19 |
8.12 |
8.12 |
8.1 |
0,00 |
0,02 |
14.411 |
14.40 |
14.39 |
0,01 |
0,02 |
|
20 |
6.077 |
6.03 |
6.03 |
0,05 |
0,05 |
21 |
13.696 |
13.66 |
13.64 |
0,04 |
0,06 |
RMSE: DS1 = 0.0308m , DS2 = 0.0249m |
1-tajribaning o'zgaruvchilari:
1: PPK ma'lumotlari bilan / ularsiz.
2: GCP bilan / holda.
3: har xil GSD: 1,5 sm yoki 2 sm
Eksperimental ma'lumotlarning to'rtta to'plamini tahlil qilib, quyidagi xulosalarga kelishimiz mumkin:
Eğimli kamera DG4Pros bo'lganda:
(1) AT triangulyasiyasida ishtirok etadigan erni boshqarish nuqtasi (GCP) va PPK ma'lumotlari, VTOL yoki ko'p rotorli dron bo'ladimi, GSD 2 sm yoki 1,5 sm bo'ladimi, DG4Pros oblik kamerasi tomonidan qurilgan 3D model. Ds≤10cm (Aslida -5cm) nisbiy aniqlik xatosi talablariga javob berishi mumkin.
(2) GSD bitta o'zgaruvchan bo'lsa, GSD = 1,5 sm bo'lgan 3D modelning nisbiy aniqligi GSD = 2 sm ga qaraganda yaxshiroqdir.
Eğimli kamera |
GCP-lar |
PPK |
GSD |
DG4pros |
YOQ |
YOQ |
1,5 sm |
Ob'ektlar soni |
o'lchov uzunligi (L0) |
3D model uzunligi, L1, CW10 |
3D model uzunligi (L2) M600Pro |
DS1, L0-L1 |
DS2, L0-L2) |
1 |
7.21 |
7.20 |
7.19 |
0.010 |
0,02 |
8.706 |
8.65 |
8.70 |
0,056 |
0,01 |
|
10.961 |
10.90 |
10.91 |
0,061 |
0,05 |
|
2 |
7.01 |
6.86 |
6.98 |
0.150 |
0,03 |
3 |
1.822 |
1.76 |
1.79 |
0,062 |
0,03 |
4 |
10.41 |
10.37 |
10.39 |
0,040 |
0,02 |
5 |
10.718 |
10.68 |
10.69 |
0,038 |
0,03 |
6 |
13.787 |
13.71 |
13.76 |
0,077 |
0,03 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0,024 |
0,02 |
12.147 |
12.12 |
12.12 |
0,027 |
0,03 |
|
8 |
7.526 |
7.49 |
7.50 |
0,036 |
0,03 |
13.797 |
13.77 |
13.77 |
0,027 |
0,03 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.33 |
0,024 |
0,04 |
10 |
2.109 |
2.09 |
2.02 |
0.019 |
0,09 |
4.281 |
4.19 |
4.20 |
0.091 |
0,08 |
|
11 |
14.675 |
14.64 |
14.65 |
0,035 |
0,03 |
8.6 |
8.57 |
8.57 |
0,030 |
0,03 |
|
12 |
13.394 |
13.38 |
13.35 |
0,014 |
0,04 |
13 |
12.94 |
12.91 |
12.92 |
0,030 |
0,02 |
14 |
7.19 |
7.20 |
7.17 |
-0.010 |
0,02 |
15 |
13.371 |
13.38 |
13.35 |
-0.009 |
0,02 |
6.435 |
6.43 |
6.41 |
0.005 |
0,02 |
|
16 |
3.742 |
3.70 |
3.70 |
0,042 |
0,04 |
17 |
6.022 |
5.99 |
5.99 |
0.032 |
0,03 |
18 |
3.937 |
3.94 |
3.89 |
-0.003 |
0,05 |
19 |
8.12 |
8.12 |
8.08 |
0.000 |
0,04 |
14.411 |
14.37 |
14.36 |
0,041 |
0,05 |
|
20 |
6.077 |
6.04 |
6.06 |
0.037 |
0,02 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.65 |
0.046 |
0,05 |
RMSE: DS1 = 0,0356m-DS2 = 0,342m |
Eğimli kamera |
GCP-lar |
PPK |
GSD |
DG4pros |
HA |
YOQ |
1,5 sm |
Ob'ektlar soni |
o'lchov uzunligi (L0) |
3D model uzunligi, L1, CW10 |
3D model uzunligi (L2) M600Pro |
DS1, L0-L1 |
DS2, L0-L2) |
1 |
7.21 |
7.21 |
7.21 |
0 |
0,00 |
8.706 |
8.68 |
8.70 |
0.026 |
0,01 |
|
10.961 |
10.87 |
10.91 |
0.091 |
0,05 |
|
2 |
7.01 |
6.88 |
6.98 |
0.13 |
0,03 |
3 |
1.822 |
1.76 |
1.80 |
0,062 |
0,02 |
4 |
10.41 |
10.38 |
10.39 |
0,03 |
0,02 |
5 |
10.718 |
10.72 |
10.70 |
-0.002 |
0,02 |
6 |
13.787 |
13.79 |
13.75 |
-0.003 |
0,04 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0,024 |
0,02 |
12.147 |
12.13 |
12.13 |
0,017 |
0,02 |
|
8 |
7.526 |
7.53 |
7.49 |
-0.004 |
0,04 |
13.797 |
13.78 |
13.79 |
0,017 |
0,01 |
|
9 |
10.374 |
10.37 |
10.35 |
0.004 |
0,02 |
10 |
2.109 |
2.11 |
2.07 |
-0.001 |
0,04 |
4.281 |
4.28 |
4.21 |
0.001 |
0,07 |
|
11 |
14.675 |
14.67 |
14.66 |
0.005 |
0,02 |
8.6 |
8.58 |
8.57 |
0,02 |
0,03 |
|
12 |
13.394 |
13.39 |
13.35 |
0.004 |
0,04 |
13 |
12.94 |
12.9 |
12.93 |
0,04 |
0,01 |
14 |
7.19 |
7.19 |
7.18 |
0 |
0,01 |
15 |
13.371 |
13.37 |
13.36 |
0.001 |
0,01 |
6.435 |
6.42 |
6.42 |
0,015 |
0,01 |
|
16 |
3.742 |
3.7 |
3.71 |
0,042 |
0,03 |
17 |
6.022 |
5.98 |
6.00 |
0,042 |
0,02 |
18 |
3.937 |
3.91 |
3.91 |
0,027 |
0,03 |
19 |
8.12 |
8.07 |
8.10 |
0,05 |
0,02 |
14.411 |
14.38 |
14.35 |
0.031 |
0,06 |
|
20 |
6.077 |
6.04 |
6.06 |
0.037 |
0,02 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.67 |
0.046 |
0,03 |
RMSE: DS1 = 0.0259m-DS2 = 0.256m |
2-tajribaning o'zgaruvchilari:
1: GCP bilan / holda.
2: Turli xil tashuvchisiz uchuvchisiz samolyot: VTOL uchuvchisiz samolyot yoki ko'p rotorli samolyot
Ikkala eksperimental ma'lumotlar to'plamini tahlil qilib, quyidagi xulosalarga kelishimiz mumkin:
Eğimli kamera DG4Pros bo'lganda:
(1) VTOL bo'ladimi yoki ko'p rotorli uchuvchisiz bo'ladimi, erni boshqarish nuqtasi (GCP) bilan birga, DG4Pros oblik kamerasi tomonidan qurilgan 3D model nisbiy aniqlik Ds≤10cm xato talablariga javob berishi mumkin (Aslida -5cm).
(2) Agar tashuvchisiz uchuvchisiz samolyot turlari bitta o'zgaruvchan bo'lsa, 3D-modelning ko'p rotorli nisbiy aniqligi VTOL bilan taqqoslaganda yaxshiroq, ammo farq juda katta emas.