Sinxronizatsiya ta'siri

NEGA KAMERAGA “Sinxronizatsiyani boshqarish” kerak

Barchamizga ma'lumki, parvoz paytida dron qiya kameraning beshta linzalariga trigger-signal beradi. Beshta linzalar nazariy jihatdan mutlaq sinxronizatsiyada ochilishi kerak va keyin bir vaqtning o'zida bitta POS ma'lumotlarini yozib olishlari kerak. Ammo haqiqiy ish jarayonida biz dron tetik signalini yuborganidan so'ng, beshta linzalarni bir vaqtning o'zida ta'sir qila olmasligini aniqladik. Nima uchun bu sodir bo'ldi?

Parvozdan so'ng biz turli xil linzalar tomonidan to'plangan fotosuratlarning umumiy sig'imi umuman boshqacha ekanligini topamiz. Buning sababi shundaki, bir xil siqish algoritmidan foydalanganda, zamin tuzilishi xususiyatlarining murakkabligi fotosuratlarning ma'lumotlar hajmiga ta'sir qiladi va bu kameraning ekspozitsiya sinxronizatsiyasiga ta'sir qiladi.

Turli xil tekstura xususiyatlari

Xususiyatlarning tuzilishi qanchalik murakkab bo'lsa, kamera echishi, siqishi va yozishi kerak bo'lgan ma'lumotlar miqdori shunchalik ko'p bo'lsa, bu bosqichlarni bajarish uchun ko'proq vaqt ketadi. Agar saqlash muddati kritik nuqtaga yetsa, kamera deklanşör signaliga o'z vaqtida javob bera olmaydi va ta'sir qilish jarayoni kechikadi.

Agar ikkita ekspozitsiya o'rtasidagi vaqt oralig'i kameraning suratga olish jarayonini yakunlashi uchun zarur bo'lgan vaqtdan qisqaroq bo'lsa, kamera o'tkazib yuborilgan fotosuratlarni o'tkazib yuboradi, chunki u ekspozitsiyani o'z vaqtida yakunlay olmaydi. Shuning uchun, operatsiya jarayonida kameraning ekspozitsiyasini birlashtirish uchun kamera sinxronizatsiyasini boshqarish texnologiyasidan foydalanish kerak.

Sinxronizatsiyani boshqarish texnologiyasining AR-GE

Ilgari biz aniqladikki, dasturiy ta'minotdagi AT dan so'ng, havodagi beshta linzalarning joylashuvi xatosi ba'zan juda katta bo'lishi mumkin va kameralar orasidagi pozitsiyalar farqi aslida 60 ~ 100 sm ga etishi mumkin!

Biroq, biz erda sinovdan o'tkazganimizda, biz kameraning sinxronizatsiyasi hali ham nisbatan yuqori ekanligini va javob juda o'z vaqtida ekanligini aniqladik. Ar-ge xodimlari juda sarosimaga tushdi, nega AT yechimining munosabati va pozitsiyasi xatosi shunchalik katta?

Buning sabablarini aniqlash uchun DG4pros-ni ishlab chiqishning boshida biz DG4pros kamerasiga dron tetik signali va kamera ta'siri o'rtasidagi vaqt farqini yozib olish uchun qayta aloqa taymerini qo'shdik. Va quyidagi to'rtta stsenariyda sinovdan o'tkazildi.

A sahnasi: Bir xil rang va tekstura

S sahnasi: Bir xil rang, turli teksturalar

D sahnasi: turli xil ranglar va teksturalar

Test natijalari statistik jadvali

Xulosa:

Boy ranglarga ega sahnalar uchun Bayer hisob-kitoblarini amalga oshirish va yozish uchun kameraga talab qilinadigan vaqt ortadi; ko'p chiziqli sahnalar uchun tasvirning yuqori chastotali ma'lumotlari juda ko'p va kamerani siqish uchun talab qilinadigan vaqt ham ortadi.

Ko'rinib turibdiki, agar kamera namuna olish chastotasi past bo'lsa va tekstura oddiy bo'lsa, kameraning javobi o'z vaqtida yaxshi bo'ladi; lekin kameradan namuna olish chastotasi yuqori bo'lsa va tekstura murakkab bo'lsa, kameraning javob vaqti farqi sezilarli darajada oshadi. Va suratga olish chastotasi yanada ortishi bilan, kamera oxir-oqibat o'tkazib yuborilgan fotosuratlarni o'tkazib yuboradi.

Kamera sinxronizatsiyasini boshqarish printsipi

Yuqoridagi muammolarga javoban, Rainpoo beshta linzalarning sinxronizatsiyasini yaxshilash uchun kameraga qayta aloqani boshqarish tizimini qo'shdi.

Tizim tetik signalini yuboradigan dron va har bir linzaning ta'sir qilish vaqti o'rtasidagi "T" vaqt farqini o'lchashi mumkin. Agar beshta linzaning "T" vaqt farqi ruxsat etilgan diapazonda bo'lsa, beshta linzalar sinxron ishlaydi deb o'ylaymiz. Agar beshta linzalarning ma'lum bir qayta aloqa qiymati standart qiymatdan kattaroq bo'lsa, boshqaruv bloki kamerada katta vaqt farqi borligini aniqlaydi va keyingi ekspozitsiyada ob'ektiv farqga qarab kompensatsiya qilinadi va nihoyat beshta linzalar sinxron ravishda ta'sir qiladi va vaqt farqi har doim standart diapazonda bo'ladi.

PPK da sinxronizatsiya boshqaruvini qo'llash

Kameraning sinxronizatsiyasini nazorat qilgandan so'ng, o'lchash va xaritalash loyihasida PPK nazorat nuqtalari sonini kamaytirish uchun ishlatilishi mumkin. Hozirgi vaqtda oblik kamera va PPK uchun uchta ulanish usuli mavjud:

1	Beshta linzalardan biri PPK bilan bog'langan
2	Barcha beshta linzalar PPK ga ulangan
3	O'rtacha qiymatni PPK ga qaytarish uchun kamera sinxronizatsiyasini boshqarish texnologiyasidan foydalaning

Uch variantning har biri o'zining afzalliklari va kamchiliklariga ega:

1	Afzallik oddiy, kamchiligi shundaki, PPK faqat bitta linzaning fazoviy holatini ifodalaydi. Agar beshta linzalar sinxronlashtirilmasa, bu boshqa linzalarning joylashish xatosi nisbatan katta bo'lishiga olib keladi.
2	Afzalligi ham oddiy, joylashishni aniqlash aniq, kamchiligi shundaki, u faqat aniq differensial modullarni nishonga oladi.
3	Afzalliklar - aniq joylashishni aniqlash, yuqori ko'p qirralilik va turli xil differensial modullarni qo'llab-quvvatlash. Kamchilik shundaki, nazorat yanada murakkab va xarajat nisbatan yuqori.

Hozirda 100HZ RTK / PPK platasidan foydalanadigan dron mavjud. Kengash 1: 500 topografik xaritani boshqarish nuqtasisiz erishish uchun Ortho kamerasi bilan jihozlangan, ammo bu texnologiya qiya suratga olish uchun mutlaq nazorat nuqtasiga erisha olmaydi. Beshta linzalarning sinxronizatsiya xatosi differensialning joylashish aniqligidan kattaroq bo'lgani uchun, shuning uchun yuqori sinxronizatsiya obli kamerasi bo'lmasa, yuqori chastotalar farqi ma'nosiz bo'ladi……

Hozirgi vaqtda ushbu nazorat usuli passiv nazorat bo'lib, kompensatsiya faqat kamerani sinxronlash xatosi mantiqiy chegaradan kattaroq bo'lgandan keyin amalga oshiriladi. Shuning uchun, to'qimalarda katta o'zgarishlar bo'lgan sahnalar uchun, albatta, chegaradan kattaroq individual nuqta xatolar bo'ladi. Rie seriyali mahsulotlarning keyingi avlodida Rainpoo yangi nazorat usulini ishlab chiqdi. Joriy nazorat qilish usuli bilan solishtirganda, kamera sinxronizatsiyasining aniqligi kamida kattalik tartibida yaxshilanishi va ns darajasiga yetishi mumkin!

Oldingi:GSD va tashuvchi dron turlari 3D modelning nisbiy aniqligiga qanday ta'sir qiladi

Keyingi:Rainpoo mahsulot seriyasining AR-GE liniyasi

Qaytish